O Museu Histórico da Cidade, criado em 1934 por decreto municipal, está localizado no Parque da Cidade (Parque Natural Municipal da Cidade), no Alto da Gávea, em região que até o século XIX abrigava grandes propriedades rurais. Uma delas foi adquirida por José Antônio Pimenta Bueno, o Marquês de São Vicente, em 1858. Era um vasto terreno cortado pelo Caminho da Boa Vista, que a partir de 1917 foi renomeado em sua homenagem. Na parte mais alta do terreno ele construiu sua residência, e ali ele viveu com sua família e com cerca de quinze escravizados, como registrava em 1878 seu inventário. 

Após sua morte, a propriedade foi vendida em 1889 para o português Antonio Teixeira Rodrigues, o Conde de Santa Marinha, empreiteiro responsável pela construção do segundo andar do solar e da capela de São João Batista. Em 1928, foi adquirido por Guilherme Guinle, que acabou por vendê-la à Prefeitura em 1939. Foi assim que, em 1941, o Museu Histórico da Cidade se instalou provisoriamente em sua atual localidade, que desde 1948 é sua sede definitiva. 

Em novembro de 1965 foi tombado pelo governo do Estado. Fechado para visitação em 2011, o Palacete do Museu Histórico da Cidade foi reaberto em 2021, após a restauração do casarão e da capela.

 

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